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diff --git a/src/body.cpp b/src/body.cpp index ff54e89..6985278 100644 --- a/src/body.cpp +++ b/src/body.cpp @@ -31,7 +31,7 @@ Body::dx ( const Matrix<double,9,1> &del ) // Constrain the height if (X[2]<-1.) { X[2]=-1.; - } else if (X[2]>-0.2) { + } else if (X[2]>-0.3) { X[2]=-0.2; } return ; @@ -90,7 +90,7 @@ Matrix<double,1,1> Body::R() { Matrix<double,1,1> R; - R << 1e-2; + R << 1e-3; return R; } @@ -110,8 +110,8 @@ Body::Q (double dt) Q.block<3,3>(3,0) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); Q.block<3,3>(0,3) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); Q.block<3,3>(3,3) = dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); - Q *= 800e-5; - Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-7*Matrix<double,3,3>::Identity(); + Q *= 800e-6; + Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-6*Matrix<double,3,3>::Identity(); return Q; } /* ----- end of method Body::q ----- */ |