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diff --git a/src/body.cpp b/src/body.cpp index 6985278..7ded581 100644 --- a/src/body.cpp +++ b/src/body.cpp @@ -90,7 +90,7 @@ Matrix<double,1,1> Body::R() { Matrix<double,1,1> R; - R << 1e-3; + R << R_HEIGHT; return R; } @@ -110,8 +110,8 @@ Body::Q (double dt) Q.block<3,3>(3,0) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); Q.block<3,3>(0,3) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); Q.block<3,3>(3,3) = dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); - Q *= 800e-6; - Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-6*Matrix<double,3,3>::Identity(); + Q *= IMU_NOISE; + Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*IMU_RANDOMWALK*Matrix<double,3,3>::Identity(); return Q; } /* ----- end of method Body::q ----- */ |