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diff --git a/src/body.cpp b/src/body.cpp index e6bfb6c..2a907a1 100644 --- a/src/body.cpp +++ b/src/body.cpp @@ -84,7 +84,7 @@ Matrix<double,1,1> Body::R() { Matrix<double,1,1> R; - R << 1e-8; + R << 1e-3; return R; } @@ -104,8 +104,8 @@ Body::Q (double dt) Q.block<3,3>(3,0) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); Q.block<3,3>(0,3) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); Q.block<3,3>(3,3) = dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity(); - Q *= 800e-6; - Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-3*Matrix<double,3,3>::Identity(); + Q *= 800e-5; + Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-6*Matrix<double,3,3>::Identity(); return Q; } /* ----- end of method Body::q ----- */ |