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diff --git a/src/camera.h b/src/camera.h index 328db25..be0bd54 100644 --- a/src/camera.h +++ b/src/camera.h @@ -7,6 +7,7 @@ using Eigen::Matrix; using Eigen::Vector4d; using Eigen::Vector3d; +using Eigen::Quaterniond; /* * ===================================================================================== @@ -22,13 +23,17 @@ class Camera /* ==================== ACCESSORS ======================================= */ Matrix<double,3,3> K(); + Matrix<double,4,4> K4(); Vector4d d(); Matrix<double,3,3> Rc2b(); + Matrix<double,4,4> Rc2b4(); /* ==================== MUTATORS ======================================= */ /* ==================== OPERATORS ======================================= */ Vector3d img2body(Vector3d &xi); + Vector3d ref2body(double z, const Quaterniond &qbw, const Vector3d &xs, + const Vector3d &xr); protected: /* ==================== METHODS ======================================= */ |