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@@ -18,9 +18,13 @@ #define MAXLINE 8192 #define MAXFILENAME 1024 +using Eigen::Matrix; +using Eigen::Matrix3d; +using Eigen::Quaternion; +using Eigen::Vector3d; // A struct for storing PVA covariance. typedef struct { - Eigen::Matrix3d position,velocity,attitude; + Matrix3d position,velocity,attitude; } covariance_t; // A struct for storing x,y,z data. @@ -84,15 +88,12 @@ timestamp update_dt(const timestamp t, timestamp *t_old); #ifdef USE_ROS void imuCallback(); #else /* ----- not USE_ROS ----- */ -void covCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,9> &P, - const Eigen::Quaternion<double> &q); +void covCallback(const message &msg, Matrix<double,9,9> &P, const Quaternion<double> &q); void imgCallback(const message *msg); -void imuCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, - Eigen::Matrix<double,9,9> &P, const Eigen::Quaternion<double> &q, - const timestamp dt); -void pvaCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, - Eigen::Quaternion<double> &q); -void utmCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X); +void imuCallback(const message &msg, Matrix<double,9,1> &X, Matrix<double,9,9> &P, + const Quaternion<double> &q, const timestamp dt); +void pvaCallback(const message &msg, Matrix<double,9,1> &X, Quaternion<double> &q); +void utmCallback(const message &msg, Matrix<double,9,1> &X, Matrix<double,9,9> &P); #endif /* ----- not USE_ROS ----- */ #endif /* ----- #ifndef main_INC ----- */ |