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@@ -13,6 +13,7 @@ #include <iostream> #include "body.h" +#include "state.h" #define MAXLINE 8192 #define MAXFILENAME 1024 @@ -83,10 +84,14 @@ timestamp update_dt(const timestamp t, timestamp *t_old); #ifdef USE_ROS void imuCallback(); #else /* ----- not USE_ROS ----- */ -void covCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,9> &P, const Eigen::Quaternion<double> &q); +void covCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,9> &P, + const Eigen::Quaternion<double> &q); void imgCallback(const message *msg); -void imuCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, const Eigen::Quaternion<double> &q, const timestamp dt); -void pvaCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, Eigen::Quaternion<double> &q); +void imuCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, + Eigen::Matrix<double,9,9> &P, const Eigen::Quaternion<double> &q, + const timestamp dt); +void pvaCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, + Eigen::Quaternion<double> &q); void utmCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X); #endif /* ----- not USE_ROS ----- */ |