From ef505520d7ab8eef04e28bbc3ed9b36ad1e6aa65 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Martin Miller
Date: Tue, 21 Mar 2017 10:16:19 -0500
Subject: small changes

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 src/body.cpp | 6 +++---
 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-)

(limited to 'src/body.cpp')

diff --git a/src/body.cpp b/src/body.cpp
index e6bfb6c..2a907a1 100644
--- a/src/body.cpp
+++ b/src/body.cpp
@@ -84,7 +84,7 @@ Matrix<double,1,1>
 Body::R()
 {
     Matrix<double,1,1> R;
-    R << 1e-8;
+    R << 1e-3;
     return R;
 }
 
@@ -104,8 +104,8 @@ Body::Q (double dt)
     Q.block<3,3>(3,0) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity();
     Q.block<3,3>(0,3) = 0.5*dt*dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity();
     Q.block<3,3>(3,3) = dt*dt*Matrix<double,3,3>::Identity();
-    Q *= 800e-6;
-    Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-3*Matrix<double,3,3>::Identity();
+    Q *= 800e-5;
+    Q.block<3,3>(6,6) = dt*dt*5e-6*Matrix<double,3,3>::Identity();
     return Q;
 }		/* -----  end of method Body::q  ----- */
 
-- 
cgit v1.1