From 0862825c7e37a45c343559b7c18a21fc0bb965f9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Martin Miller
Date: Sat, 18 Mar 2017 23:01:15 -0500
Subject: Start Feature::h() method

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 src/body.h | 6 +++---
 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-)

(limited to 'src/body.h')

diff --git a/src/body.h b/src/body.h
index f201683..6742788 100644
--- a/src/body.h
+++ b/src/body.h
@@ -6,7 +6,7 @@
 
 using Eigen::Matrix;
 using Eigen::Vector3d;
-using Eigen::Quaternion;
+using Eigen::Quaterniond;
 
 /*
  * =====================================================================================
@@ -29,11 +29,11 @@ class Body
         void vel(const Matrix<double,3,1> &v);
 
         /* ====================  OPERATORS     ======================================= */
-        Matrix<double,9,9> F(const Vector3d &ang, const Quaternion<double> &q);
+        Matrix<double,9,9> F(const Vector3d &ang, const Quaterniond &q);
         Matrix<double,1,9> H();
         Matrix<double,1,1> h();
         void motionModel ( const Vector3d &acc, const Vector3d &ang, 
-                const Quaternion<double> &q, const double dt);
+                const Quaterniond &q, const double dt);
         Matrix<double,9,9> Q(double dt);
         Matrix<double,1,1> R();
         Matrix<double,1,1> S(const Matrix<double,9,9> &P);
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cgit v1.1