From f2a48a3a12475b52e9fa525541eeebf0b3f7c7e8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Martin Miller
Date: Sat, 18 Mar 2017 15:15:47 -0500
Subject: Update P during imuCallback

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 src/main.h | 11 ++++++++---
 1 file changed, 8 insertions(+), 3 deletions(-)

(limited to 'src/main.h')

diff --git a/src/main.h b/src/main.h
index aa97995..d1932c8 100644
--- a/src/main.h
+++ b/src/main.h
@@ -13,6 +13,7 @@
 #include <iostream>
 
 #include "body.h"
+#include "state.h"
 
 #define MAXLINE 8192
 #define MAXFILENAME 1024
@@ -83,10 +84,14 @@ timestamp update_dt(const timestamp t, timestamp *t_old);
 #ifdef  USE_ROS
 void imuCallback();
 #else      /* -----  not USE_ROS  ----- */
-void covCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,9> &P, const Eigen::Quaternion<double> &q);
+void covCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,9> &P,
+        const Eigen::Quaternion<double> &q);
 void imgCallback(const message *msg);
-void imuCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, const Eigen::Quaternion<double> &q, const timestamp dt);
-void pvaCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X, Eigen::Quaternion<double> &q);
+void imuCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X,
+        Eigen::Matrix<double,9,9> &P, const Eigen::Quaternion<double> &q,
+        const timestamp dt);
+void pvaCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X,
+        Eigen::Quaternion<double> &q);
 void utmCallback(const message &msg, Eigen::Matrix<double,9,1> &X);
 #endif     /* -----  not USE_ROS  ----- */
 
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cgit v1.1