#ifndef  filter_INC
#define  filter_INC

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <list>

using Eigen::Dynamic;
using Eigen::Matrix;
using Eigen::MatrixXd;
using Eigen::VectorXd;
using Eigen::Vector3d;
using std::list;

/*
 * =====================================================================================
 *        Class:  Filter
 *  Description:  
 * =====================================================================================
 */
class Filter
{
    public:
        /* ====================  LIFECYCLE     ======================================= */
        Filter (const VectorXd &b, const VectorXd &a);                             /* constructor */

        /* ====================  ACCESSORS     ======================================= */
        MatrixXd listToMatrix();

        /* ====================  MUTATORS      ======================================= */

        /* ====================  OPERATORS     ======================================= */
        Vector3d update( const Vector3d &x);

    protected:
        /* ====================  METHODS       ======================================= */

        /* ====================  DATA MEMBERS  ======================================= */

    private:
        /* ====================  METHODS       ======================================= */

        /* ====================  DATA MEMBERS  ======================================= */
        Matrix<double, Dynamic, 3> y;
        Matrix<double,Dynamic,1> F;
        list<Vector3d> X,Y;

}; /* -----  end of class Filter  ----- */

#endif   /* ----- #ifndef filter_INC  ----- */