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index f201683..6742788 100644
--- a/src/body.h
+++ b/src/body.h
@@ -6,7 +6,7 @@
 
 using Eigen::Matrix;
 using Eigen::Vector3d;
-using Eigen::Quaternion;
+using Eigen::Quaterniond;
 
 /*
  * =====================================================================================
@@ -29,11 +29,11 @@ class Body
         void vel(const Matrix<double,3,1> &v);
 
         /* ====================  OPERATORS     ======================================= */
-        Matrix<double,9,9> F(const Vector3d &ang, const Quaternion<double> &q);
+        Matrix<double,9,9> F(const Vector3d &ang, const Quaterniond &q);
         Matrix<double,1,9> H();
         Matrix<double,1,1> h();
         void motionModel ( const Vector3d &acc, const Vector3d &ang, 
-                const Quaternion<double> &q, const double dt);
+                const Quaterniond &q, const double dt);
         Matrix<double,9,9> Q(double dt);
         Matrix<double,1,1> R();
         Matrix<double,1,1> S(const Matrix<double,9,9> &P);