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@@ -2,6 +2,8 @@ #define body_INC #include <Eigen/Dense> #include <iostream> +#include "types.h" + using Eigen::Matrix; using Eigen::Vector3d; using Eigen::Quaternion; @@ -21,16 +23,22 @@ class Body /* ==================== ACCESSORS ======================================= */ /* ==================== MUTATORS ======================================= */ + void accelerometer_bias( const Vector3d &b); + void enu( const UTM &utm); + void update(const Matrix<double,9,1> &dx); + void vel(const Matrix<double,3,1> &v); /* ==================== OPERATORS ======================================= */ - void motionModel ( Matrix<double,9,1> &X, const Vector3d &acc, - const Vector3d &ang, const Quaternion<double> &q, const double dt); - Matrix<double,9,9> F(const Matrix<double,9,1> &X, const Vector3d &ang, const Quaternion<double> &q); - void skewSymmetric(const Vector3d &x, Matrix<double,3,3> &y); - void H(Matrix<double, 1,9> &H); - Matrix<double,1,1> h(const Matrix<double,9,1> &X); + Matrix<double,9,9> F(const Vector3d &ang, const Quaternion<double> &q); + Matrix<double,1,9> H(); + Matrix<double,1,1> h(); + void motionModel ( const Vector3d &acc, const Vector3d &ang, + const Quaternion<double> &q, const double dt); Matrix<double,9,9> Q(double dt); Matrix<double,1,1> R(); + Matrix<double,1,1> S(const Matrix<double,9,9> &P); + void skewSymmetric(const Vector3d &x, Matrix<double,3,3> &y); + void unicsv(); protected: /* ==================== METHODS ======================================= */ @@ -41,6 +49,9 @@ class Body /* ==================== METHODS ======================================= */ /* ==================== DATA MEMBERS ======================================= */ + Matrix<double,9,1> X; + char utm_c; + int utm_i; }; /* ----- end of class Body ----- */ |