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diff --git a/src/feature.h b/src/feature.h index 971c952..2a492c2 100644 --- a/src/feature.h +++ b/src/feature.h @@ -5,6 +5,7 @@ using Eigen::Vector3d; using Eigen::Matrix; +using Eigen::MatrixXd; using Eigen::Quaterniond; /* @@ -32,13 +33,10 @@ class Feature Matrix<double,6,1> h( const Vector3d &x, const Quaterniond &q); Matrix<double,3,6> L(); - /* - Matrix<double,9,9> Q(double dt); - Matrix<double,1,1> R(); - Matrix<double,1,1> S(const Matrix<double,9,9> &P); - void skewSymmetric(const Vector3d &x, Matrix<double,3,3> &y); - void unicsv(); - */ + Matrix<double,3,3> Q(const double dt); + Matrix<double,6,6> R(); + Matrix<double,6,6> S ( const Matrix<double,9,9> &Pxx, const Matrix<double,9,3> &Pxy, + const Matrix<double,3,3> &Pyy, const Vector3d &pos, const Quaterniond &q); protected: /* ==================== METHODS ======================================= */ |