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diff --git a/src/state.h b/src/state.h index 1efb0c2..c91c1ae 100644 --- a/src/state.h +++ b/src/state.h @@ -8,7 +8,7 @@ using Eigen::Matrix; using Eigen::Dynamic; using Eigen::Vector3d; -using Eigen::Quaternion; +using Eigen::Quaterniond; /* * ===================================================================================== * Class: State @@ -27,11 +27,11 @@ class State void accelerometer_bias(const Vector3d &b); void enu(const UTM &utm); void motionModel(const Vector3d &acc, const Vector3d &ang, - const Quaternion<double> &q, const double dt); + const Quaterniond &q, const double dt); void position_covariance(const Matrix<double,3,3> &p); void velocity_covariance(const Matrix<double,3,3> &p); void vel(const Matrix<double,3,1> &v); - void Pkk1 ( const Vector3d &ang, const Quaternion<double> &q, const double dt); + void Pkk1 ( const Vector3d &ang, const Quaterniond &q, const double dt); /* ==================== OPERATORS ======================================= */ void update ( const Matrix<double,1,1> &z); |