1 files changed, 6 insertions, 0 deletions
diff --git a/src/state.h b/src/state.h
index 8a9d318..0bb8215 100644
--- a/src/state.h
+++ b/src/state.h
@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <vector>
 
 #include "body.h"
+#include "camera.h"
 #include "feature.h"
 #include "types.h"
 
@@ -14,6 +15,9 @@ using Eigen::MatrixXd;
 using Eigen::Dynamic;
 using Eigen::Vector3d;
 using Eigen::Quaterniond;
+using std::cout;
+using std::cerr;
+using std::endl;
 /*
  * =====================================================================================
  *        Class:  State
@@ -28,6 +32,7 @@ class State
 
         /* ====================  ACCESSORS     ======================================= */
         bool exists(int id);
+        MatrixXd F(const Quaterniond &q, const Vector3d &w, double dt);
 
         /* ====================  MUTATORS      ======================================= */
         void accelerometer_bias(const Vector3d &b);
@@ -53,6 +58,7 @@ class State
     private:
         /* ====================  METHODS       ======================================= */
         void expandP(int Nnew);
+        void addFeatures(std::vector<measurement_t> &F, const Quaterniond &q);
 
         /* ====================  DATA MEMBERS  ======================================= */
         Body *body;