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#ifndef body_INC
#define body_INC
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include "types.h"
using Eigen::Matrix;
using Eigen::Vector3d;
using Eigen::Quaterniond;
/*
* =====================================================================================
* Class: Body
* Description: State representation of body.
* =====================================================================================
*/
class Body
{
public:
/* ==================== LIFECYCLE ======================================= */
Body (){}; /* constructor */
/* ==================== ACCESSORS ======================================= */
Vector3d ned();
Vector3d vel();
/* ==================== MUTATORS ======================================= */
void accelerometer_bias( const Vector3d &b);
void pos( const UTM &utm);
void update(const Matrix<double,9,1> &dx);
void vel(const Matrix<double,3,1> &v);
/* ==================== OPERATORS ======================================= */
Matrix<double,9,9> F(const Vector3d &ang, const Quaterniond &q, double dt);
Matrix<double,1,9> H();
Matrix<double,1,1> h();
void motionModel ( const Vector3d &acc, const Vector3d &ang,
const Quaterniond &q, const double dt);
Matrix<double,9,9> Q(double dt);
Matrix<double,1,1> R();
Matrix<double,1,1> S(const Matrix<double,9,9> &Pxx);
Matrix<double,3,3> skewSymmetric(const Vector3d &x);
void unicsv();
protected:
/* ==================== METHODS ======================================= */
/* ==================== DATA MEMBERS ======================================= */
private:
/* ==================== METHODS ======================================= */
/* ==================== DATA MEMBERS ======================================= */
Matrix<double,9,1> X;
char utm_c;
int utm_i;
}; /* ----- end of class Body ----- */
#endif /* ----- #ifndef body_INC ----- */
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