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#ifndef state_INC
#define state_INC
#include <Eigen/Dense>
using Eigen::Matrix;
/*
* =====================================================================================
* Class: State
* Description:
* =====================================================================================
*/
class State
{
public:
/* ==================== LIFECYCLE ======================================= */
State (){}; /* constructor */
/* ==================== ACCESSORS ======================================= */
/* ==================== MUTATORS ======================================= */
/* ==================== OPERATORS ======================================= */
void Pkk1 ( Matrix<double,9,9> &P, const Matrix<double,9,9> &F,
const Matrix<double,9,9> &Q );
void update (Matrix<double,9,1> &X, Matrix<double,9,9> &P,
const Matrix<double,1,9> H, const Matrix<double,1,1> &h,
const Matrix<double,1,1> &z, const Matrix<double,1,1> &R);
protected:
/* ==================== METHODS ======================================= */
/* ==================== DATA MEMBERS ======================================= */
private:
/* ==================== METHODS ======================================= */
/* ==================== DATA MEMBERS ======================================= */
}; /* ----- end of class State ----- */
#endif /* ----- #ifndef state_INC ----- */
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